私たちは普段あまり意識することはありませんが，人間の腕は一般的なロボットに比べて非常に器用でしなやかです．これは骨や筋肉で構成される身体構造も強く影響していると考えられています．この構造は筋骨格構造と呼ばれており，時に柔らかく、時に力強い筋肉の特徴をうまく活かすことで，器用でしなやかな動きを実現しています．当研究室では，この構造を取り入れたロボットにより，人間と同じような柔軟な動作の実現を目指しています．人間がどのような戦略で筋肉を動かしているのかはまだ未知の部分が多いため、ロボティクスの見地から，人間のような柔軟な動作を行うための制御手法を模索しています．