人工筋肉アクチュエータ

収縮型人工筋肉アクチュエータ

人の生活空間で動くロボットには安全性や静音性が求められ，今までの硬くて重いロボットから，柔らかくて軽いロボットへの転換が必要となっています．そこで注目されているのが，柔軟で静かに駆動するナイロン糸人工筋肉アクチュエータです．釣糸のようなナイロン糸をねじり，熱によって形状を固定するだけで簡単に作製することができます．
しかし、高分子特有の特性により，高速に精度良く制御することが困難です．当研究室では，本アクチュエータをうまく利用するための制御手法を研究しています．また，アクチュエータの形状や特性を生かして人間の筋肉を模したロボットハンドの研究も行っています．

回転型人工筋肉アクチュエータ

Straight Polymeric Fiber Actuator(STPFA)は，釣糸などに使用されるナイロン糸をねじって熱処理をすることで簡単に作成することができるアクチュエータです．安さや比較的出力が大きいことで注目されています．このアクチュエータは加熱すると回転し，加熱を止めると元に戻ります．当研究室ではこのアクチュエータの角度やトルクをセンサなしで制御するような方法を開発しようと日々研究を行っています．