工場などで人とロボットが近くで作業することができれば，単純作業はロボットが，複雑な作業は人が行うことで効率よく作業ができます．しかし，ロボットが人に当たった場合の危険性を考えて，緊急停止できることや力の制限が必要です．これに対して，ロボットが人と接触した場合の力を制御することで安全に動かせると考えられます．現在の力制御はロボットの接触時に振動が発生してしまい危険な動作をする可能性があり，実用化に至っていません．当研究室では，実用的な力制御を目指して，接触時の衝撃力を軽減する制御や正確さと柔らかさを両立する制御について研究しています．