人と同じ空間で作業を行う協働ロボットには，現在主流である固定減速比を用いた技術では相反する２つの能力が求められる．一つ目は，重い物体を把持するための高剛性であり，二つ目は，予期せぬ環境が接触した際に，その外力に適応できる柔軟性である．前者には力強い手先力を得やすい高減速比が適しており，後者には逆可動性を得やすい低減速比が適している．そこで当研究室では，連続的に減速比を調整することができる無段変速機に注目し，状況に応じた減速比の調整を目指しています．