形状柔軟性を持つ多指ロボットハンドの状態推定に関する論文がJournal of Robotics and Mechatronics（JRM）に採択・掲載されました．連続体ロボットに着想を得た「柔軟な指」は，従来の剛体リンク指より広い可動範囲を持ち器用な把持・操りが期待できますが，エンコーダで関節角を計測できないため，特に接触中の指先位置の把握が困難でした．本研究では，指に搭載した近接センサ（ToFセンサ）と定曲率モデルを組み合わせ，向かい合う指や手のひらといった「手の中の構造」を手がかりに指の状態を推定するSLAMベースの手法を提案しています．さらに手のひらの形状を工夫することで推定精度が向上することも示しました．
論文はWebサイトから閲覧可能です．
