高速センサを活用した産業用ロボットの動作計画に関する論文がJournal of Robotics and Mechatronics（JRM）に採択・掲載されました．高速カメラや光学式近接センサは，通常の産業用ロボットの動作速度を超える現象を細かく捉えられますが，センサとロボットの間の時間スケールの差が大きく，その情報を動作計画に活かすのは容易ではありませんでした．本研究では，高速センサのデータからタスクに必要な本質的な情報を抽出し，測定原理の異なる複数のセンサを非同期に統合する仮想動力学ベースの制御（MVDC）によって，ロボットの制約を満たす軌道を生成する手法を提案しています．1 kHzの高速カメラと近接センサを統合し，最も難しい平衡点で振り子を把持する実験を通じて，その有効性を示しました．
論文はWebサイトから閲覧可能です
