弊ラボOBの片峯さん（2025年度修士修了）の論文がAdvanced Roboticsに掲載されました．この論文では，筋骨格マニピュレータがもつ「関節の冗長性」と「筋の冗長性」という2種類の冗長性を同時に活用する動作計画手法を提案しています．関節の冗長性を用いることで手先の位置・姿勢を保ったまま腕全体の姿勢を変化させ，筋の冗長性を用いることで拮抗筋がつくる内力によって関節のインピーダンス（剛性）を調整できます．これらを統合することで，動的な運動においても目標とする筋特性に適応した軌道生成が可能となります．ここから内容を確認することができます。
